Heraldo es un pequeño fantasma que conoce a Lalo, un niño rumano, y a Ernestina, una bella ninfa. Los tres se convertirán en verdaderos amigos venidos de otros mundos. Conocerán sus orígenes y también sufrirán las gamberradas del Colillas y el Moyitas, compañeros de colegio que lideran a los demás alumnos de la clase. Los tres amigos se convertirán en camaradas inseparables y aprovecharán sus poderes y habilidades para luchar contra las malas artes de quienes solo se ocupan de divertirse a costa de los demás. El valor de la amistad y del respeto es lo que mueve a nuestros protagonistas, que quieren demostrar que todos tienen cabida en el mundo real en el que vivimos, a pesar de la distinta procedencia de cada uno de ellos. Amigos de otros mundos nos adentra en un universo de infinitas posibilidades, tantas como nos permita la imaginación, en el que los más jóvenes pueden encontrar respuesta a su curiosidad y un desarrollo de la fantasía que todos llevamos dentro.