En las sociedades de la Antigüedad, se promovió un modelo de familia nuclear entre la población ciudadana, que incluía el padre y la madre, sus hijos e hijas, o ascendientes como el abuelo o la abuela. Expresiones como oikos /oikía entre los griegos, o la domus entre los romanos definían tales unidades familiares, que podían ampliarse también a la población servil, si bien en el caso de la Roma antigua, conviene matizar la diferencia entre familia y domus.